後片づけを手伝いましょうか。
May I help you clear the table?

ごたごたが片付いてさばさばした。
I felt relieved when all the troubles were taken care of.

私の仕事は大概片付いた。
My work is almost finished.

まもなく例のウエーターが皿を片付けに戻ってきた。
Soon the same waiter came back to pick up the dishes.

おもちゃを片づけなさい。
Put away your toys.